Sistema de comando robótico

El RCX (versión 1.0, reconocible por una conexión de 9 V incorporada)
El RCX (versión 2.0) en un robot estándar parcialmente desmantelado

El RCX (Robotic Command Explorer) de la serie de productos Lego - Mindstorms tiene un microcontrolador Renesas - H8 / 300 - como CPU . Está programado por un programa utilizando un IR - interfaz de la PC a la CPU va a descargar el RCX. Varios entornos de desarrollo permiten programar ya sea combinando gráficamente módulos terminados o en diferentes lenguajes de alto nivel.

Una vez iniciado el programa, el robot construido con un RCX puede actuar de forma completamente autónoma y reaccionar ante eventos externos e internos, de acuerdo con las instrucciones de programación. Además, puede que los dos o más RCX otro a través de la IR - interfaz de comunicar lo competiciones y la cooperación posible. El RCX tiene tres salidas de motor y tres entradas de sensor. El control de potencia de las salidas del motor se realiza mediante modulación de ancho de pulso .

Lenguajes de programación

El software suministrado permite armar programas a partir de bloques de construcción con una interfaz gráfica de usuario . Para tareas más complejas, el RCX se puede programar con diferentes lenguajes de programación, p. Ej. B. NQC .

  • Desarrollado por Lego (con interfaz gráfica de usuario):
    • Código RCX
    • ROBOLAB (basado en LabVIEW )
  • de otros proveedores (basados ​​en texto):
    • leJOS - programación en Java
    • NQC (No del todo C [dt. "No del todo C "])
    • BricxCC (Bricx Command Center): entorno de desarrollo que facilita el trabajo con NQC
    • BrickOS (anteriormente LegOS): programación en C o C ++
    • Interactivo C : ofrece funciones adicionales como salida de texto
    • Robot C: controla varios sistemas (incluidos RCX y NXT)

Entradas de sensor RCX

Para muchos aficionados que quieren desarrollar sus propios sensores, es interesante poder interpretar el valor del sensor (0 ... 1023) emitido por el RCX. Este valor resulta del voltaje aplicado a la entrada del sensor . Sin sensor , esto es 5 V, pero cae tan pronto como se conecta un sensor con una resistencia finita . La pantalla del RCX se puede calcular a partir del voltaje aplicado U de la siguiente manera :

El voltaje aplicado U a su vez puede, por. B. se puede calcular a partir de la resistencia R conectada o la corriente eléctrica I en los sensores. La corriente eléctrica máxima es de 0,5 mA (internamente se conecta una resistencia de 10 kΩ aguas arriba del sensor ).

Los sensores pueden funcionar en modo activo (sensor de luz, sensor giratorio) y pasivo (interruptor, sensor de temperatura ). En el modo pasivo, como se describió anteriormente, solo se mide la caída de voltaje en las entradas del sensor. En el modo activo, el voltaje de la batería se aplica a la entrada del sensor durante 3 ms cada uno para suministrar energía al sensor. A continuación, se cambia el modo pasivo a 0,1 ms para registrar el valor del sensor. Durante este tiempo, el sensor activo debe ser alimentado por su propia fuente de alimentación ( condensador ).

literatura

  • Dave Baum, Michael Gasperi, Ralph Hempel, Luis Villa (2000): Extreme Mindstorms: una guía avanzada de Lego Mindstorms . Apress, ISBN 1893115844
  • Benjamin Erwin (2001): Proyectos creativos con Lego Mindstorms (libro y CD-ROM). Addison-Wesley, ISBN 0201708957
  • Dave Baum (2002): Guía definitiva de Lego Mindstorms , segunda edición, vestido, ISBN 1590590635
  • Ferrari y col. (2001): Construcción de robots con Lego Mindstorms: la herramienta definitiva para los maníacos de Mindstorms . Syngress, ISBN 1928994679
  • Fraunhofer IAIS (2007): Roberta - Conceptos básicos y experimentos para Lego Mindstorms RCX . Fraunhofer Verlag IRB, ISBN 978-3-8167-7808-0
  • Fraunhofer IAIS (2008): Roberta - Conceptos básicos para la planificación e implementación de los cursos de Roberta . Fraunhofer Verlag IRB, ISBN 978-3-8167-7806-6

enlaces web